Se propone una estrategia de control híbrida basada en la compensación por avance y el control difuso. El método se basa en un modelo dinámico preciso para el control por avance, introduciendo simultáneamente lógica difusa para mejorar el rendimiento del controlador. En primer lugar, se analizan los principales factores que causan vibraciones durante el funcionamiento del robot, y se selecciona la precisión estimada del estándar ISO9283 como indicador de rendimiento para cuantificar el error de seguimiento de la trayectoria y la efectividad en la supresión de vibraciones. El algoritmo de control difuso por avance propuesto se compara con el control PD tradicional y el control PD combinado con compensación por avance. Los resultados de simulación muestran que este método mejora significativamente la precisión del seguimiento de trayectoria y la supresión de vibraciones, validando la efectividad y superioridad del enfoque.

robot articular; modelo dinámico; control por avance; control difuso; supresión de vibraciones