Высококачественная априорная информация визуальных изображений под водой имеет решающее значение для выполнения подводными роботами различных задач. В статье сначала анализируются причины деградации подводных изображений, принципиально объясняются распространённые типы деградации изображений и представлены два подхода к восстановлению деградации: усиление подводных изображений и калибровка подводной камеры. Далее систематически рассматривается текущее состояние исследований методов усиления подводных изображений, существующие подводные наборы данных и системы оценки качества изображений под водой. Затем подводятся итоги методов калибровки подводной камеры, их преимуществ и недостатков. В заключение даётся обзор будущих тенденций исследований в области восстановления подводной деградации, включая устойчивость и обобщаемость алгоритмов усиления, мультисенсорное слияние и интеграцию сложных визуальных задач.

подводный робот;усиление подводных изображений;калибровка подводной камеры;глубокое обучение