Предложена гибридная стратегия управления на основе прямого компенсационного управления и нечеткого управления. Метод основан на точной динамической модели для прямого управления, при этом вводится нечеткая логика для повышения производительности контроллера. Во-первых, проанализированы основные факторы, вызывающие вибрации при работе робота, и выбрана оценка точности по стандарту ISO9283 в качестве показателя эффективности для количественной оценки ошибки следования траектории и подавления вибраций. В статье предложенный нечеткий алгоритм прямого управления сравнивается с традиционным ПД управлением и ПД управлением с прямой компенсацией. Результаты моделирования показывают, что метод существенно улучшает точность следования траектории и эффективность подавления вибраций, подтверждая его эффективность и преимущества.

суставной робот; динамическая модель; прямое управление; нечеткое управление; подавление вибраций