Une stratégie de contrôle hybride basée sur la compensation en avance et le contrôle flou est proposée. Cette méthode repose sur un modèle dynamique précis pour le contrôle en avance, tout en introduisant la logique floue afin d'améliorer les performances du contrôleur. Tout d'abord, les principaux facteurs générant des vibrations lors du fonctionnement du robot sont analysés, et la précision estimée selon la norme ISO9283 est choisie comme indice d'évaluation des performances pour quantifier l'erreur de suivi de trajectoire et l'efficacité de la suppression des vibrations. L'algorithme de contrôle en avance flou proposé est comparé au contrôle PD traditionnel et au contrôle PD avec compensation en avance. Les résultats de simulation montrent que cette méthode améliore significativement la précision du suivi de trajectoire et la suppression des vibrations, confirmant ainsi son efficacité et sa supériorité.

robot à articulation; modèle dynamique; contrôle en avance; contrôle flou; suppression des vibrations