Es wird eine hybride Steuerungsstrategie vorgeschlagen, die auf Vorwärtskompensation und Fuzzy-Regelung basiert. Die Methode basiert auf einem genauen dynamischen Modell für die Vorwärtssteuerung und integriert gleichzeitig Fuzzy-Logik, um die Leistung des Reglers zu verbessern. Zunächst werden die Hauptfaktoren analysiert, die während des Robotereinsatzes Vibrationen verursachen, und die geschätzte Genauigkeit nach dem ISO9283-Standard als Leistungsbewertungsmaßstab ausgewählt, um die Spurverfolgungsfehler und den Vibrierungsunterdrückungseffekt zu quantifizieren. Der vorgeschlagene fuzzy-basierte Vorwärtsregelungsalgorithmus wird mit der herkömmlichen PD-Regelung und der PD-Regelung mit Vorwärtskompensation verglichen. Die Simulationsergebnisse zeigen, dass diese Methode sowohl bei der Spurverfolgungsgenauigkeit als auch bei der Vibrationsunterdrückung deutliche Verbesserungen aufweist, was die Wirksamkeit und Überlegenheit der Methode bestätigt.

Gelenkroboter; dynamisches Modell; Vorwärtsregelung; Fuzzy-Regelung; Vibrationsunterdrückung