خوارزمية كبح الاهتزاز للروبوت المفصلي المستندة إلى التحكم الأمامي الضبابي
摘要
تم اقتراح استراتيجية تحكم هجينة تعتمد على التعويض الأمامي والتحكم الضبابي. تستند هذه الطريقة إلى نموذج ديناميكي دقيق للتحكم الأمامي، مع إدخال المنطق الضبابي لتحسين أداء وحدة التحكم. أولاً، تم تحليل العوامل الرئيسية التي تسبب الاهتزاز أثناء تشغيل الروبوت، وتم اختيار دقة التقدير في معيار ISO9283 كمؤشر لتقييم الأداء، لاستخدامه في قياس خطأ تعقب المسار وفعالية كبح الاهتزاز. تمت مقارنة خوارزمية التحكم الأمامي الضبابي المقترحة مع التحكم التقليدي من نوع PD والتحكم PD مع تعويض أمامي. أظهرت نتائج المحاكاة أن هذه الطريقة تحسن بشكل ملحوظ دقة تعقب المسار وفعالية كبح الاهتزاز، مما يثبت فعالية وتفوق الطريقة.
关键词
روبوت مفصلي; نموذج ديناميكي; التحكم الأمامي; التحكم الضبابي; كبح الاهتزاز