摘要
نظرًا للمشكلات التي تواجه نظام قياس الموضع الذاتي بالليزر惯性 المفتوح المصدر التقليدي (LIO، قياس الموضع الذاتي بالليزر惯ية) ونظام التموقع وبناء الخرائط الفوري (SLAM، التموقع وبناء الخرائط المتزامن) المدمج باسم LIO-SLAM في البيئات الداخلية المعقدة، مثل ندرة ميزات الليزر والحجب الديناميكي وانخفاض دقة التموقع، تم اقتراح طريقة محسنة تدمج قياس الموضع البصري. على أساس الحفاظ على إطار عمل الربط الوثيق للليزر惯ية في LIO-SLAM، تم تقديم خوارزمية تحديد الموقع الثلاثي الأبعاد وبناء الخرائط القائمة على ميزات ORB (ORB-SLAM) كوحدة قياس موضع بصري مستقلة، لتزويد النظام بقيود بصرية عالية التردد وغنية بالأنسجة. من خلال استراتيجية دمج الوزن التكيفية، تم تحقيق تحسين متعددة المصادر لملاحظات الليزر والقصور الذاتي والبصر، مما عزز المتانة في بيئات ذات قيود هندسية ضعيفة، وأنسجة غنية ولكن بنية معقدة. تم إجراء تجارب في عدة مشاهد داخلية نموذجية (الممرات، القاعات المفتوحة، وبيئات الحشود الديناميكية). أظهرت النتائج أن إجمالي خطأ المسار انخفض إلى 70% من النظام الأصلي مقارنة بـ LIO-SLAM الأصلي. أكدت الدراسة جدوى وفعالية الدمج متعدد الوضعيات البصري-الليزري-القصوري الذاتي في البيئات الداخلية المعقدة، مما يوفر أفكارًا جديدة للتموضع الذاتي عالي الدقة وبناء الخرائط داخلية.
关键词
التموضع الذاتي الداخلي;LIO-SLAM;ORB-SLAM;قياس الموضع البصري;دمج المستشعرات المتعددة